眾多藥劑中，中成藥顆粒劑以其副作用小、服用方便等優點有著巨大的市場需求。因此包裝設備的產能及包裝質量是決定該藥企市場競爭力的關鍵。
 

盒裝顆粒袋藥劑

顆粒袋整體生產可分為三個環節，一次包裝環節采用多列機或單列機完成顆粒劑的裝袋以及封邊，二次包裝通過連續或步進裝盒機完成多袋顆粒袋的裝盒，中間環節完成顆粒袋的搬運以及入裝盒機之前的裝槽。
 

目前，前后端裝袋機以及裝盒機已經高度集成化、標準化。然而，受限于生產場地的布局（裝袋往往在潔凈室內完成而裝盒區域相對開放），裝盒機與裝袋機出入料形式不同（整列出料與層疊入槽），兩者無法通過簡單輸送進行銜接。并且，現有的非標設備不僅占地面積大，制造成本高，在產品尺寸調整以及裝槽間距或層數發生改變時也無法靈活做出調整，且仍然因無法直接銜接裝袋機而需要人工進行整摞上料，無法有效節約人工成本提高生產效率。
 

物料輸送

結合多列機或單列機特點，出口處通過傳送帶進行銜接。使物料于輸送線呈多列布置，相互無重疊干涉。平穩輸送至機器人抓取區域，無需再使用人工進行搬運。

輸送

視覺識別

采用自主研發AtomVision視覺系統及SmoothBlob算法同時對多列顆粒袋外形進行識別。識別率高達99.5%，保證后段抓取成功率。

抓放

根據單盒裝入袋數以及擺放邏輯，采用不同形式的末端執行器，均實現“多抓一放”功能。多吸盤布局抓手單次循環可完成并排多槽單層的擺放。吸盤采用無痕吸盤，并配有真空保持裝置，避免吸取時破壞藥袋及甩料的現象。多層吸具抓手單次循環可實現單槽多層顆粒袋的擺放，內部獨特結構可保證負壓均勻分布于儲料槽內，且連續堆疊下仍保持可靠吸取狀態。在更換物品尺寸或者更改裝槽間隔時，更換新的末端抓手即可，無需更換機器人。

并聯機器人

搬運核心功能由自主品牌產品“金剛P”系列并聯機器人完成，該系列具備并聯機器人經典三軸構型，具有三維空間XYZ平動和繞Z軸旋轉的作業特點，并能輕松集成機械設備及生產線中，廣泛應用于高速分揀和包裝領域。結合獨有的“動力學設計方法”與“主動抑震算法”，較國內外同類產品具備更快的搬運速度，更高的精度，更長的使用壽命。最終抓取速度可達150袋/分鐘，實現顆粒袋的穩定、高效、快速裝盒。

機器人固定機架跨于物料線與裝盒過渡線之上，占地面積小。并且在物料產量增大，要求更高速度時，只需根據現場情況進行多臺串聯或并聯即可，無需更換整體設備。節約成本并縮短周期。

基于以上優勢，阿童木機器人已先后完成多個項目案例，全面提升顆粒袋后包裝環節的自動化程度，極大節省了人工成本，提高了生產效率，保證了產品質量。

以顆粒袋裝盒為典型應用場景，推廣至其他藥劑（如膠囊，貼膏）的裝盒，乃至食品（咖啡包、代餐粉）、日化（袋裝清潔劑、干燥劑）的小型袋劑裝盒，均可采用該單元進行自動化改造。模塊的設計理念可根據產品以及場地快速進行修改，輕質簡潔的結構易于更換部件與搬運，友好易學的界面便于上手使用。不再出現專用非標設備周期長、難于搬運維修、替換性差等問題。

以解決行業痛點為出發點，秉承用技術解放雙手，堅持自主研發的理念。我們已在食品、藥品、3C、日化等行業開發出多個典型應用場景。未來隨著工業自動化、智能制造的發展，阿童木機器人必將扮演重要角色，引領并聯機器人領域新的潮流！