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基于Linux+Xenomai實(shí)時(shí)環(huán)境搭建
采用雙內(nèi)核機(jī)制的Linux內(nèi)核的強(qiáng)實(shí)時(shí)擴(kuò)展。為開(kāi)發(fā)強(qiáng)實(shí)時(shí)性應(yīng)用提供了豐富的功能，為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃提供了可靠的運(yùn)行環(huán)境。阿童木機(jī)器人控制系統(tǒng)基于ROS+OROCOS平臺(tái)開(kāi)發(fā)，是國(guó)內(nèi)唯一并聯(lián)機(jī)器人專(zhuān)用的控制系統(tǒng)。
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基于ROS+OROCOS平臺(tái)控制系統(tǒng)
在ROS平臺(tái)基礎(chǔ)上，機(jī)器人控制系統(tǒng)綜合事件驅(qū)動(dòng)架構(gòu)和分層架構(gòu)，進(jìn)行機(jī)器人控制和操作應(yīng)用處理的模塊，如視覺(jué)系統(tǒng)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中樞，人機(jī)交互界面等之間使用ROS的topic和service進(jìn)行通訊，模塊的部署和交互耦合度低，易于開(kāi)發(fā)和維護(hù)。同理，ROS則是對(duì)機(jī)器人的硬件進(jìn)行了封裝，不同的機(jī)器人、不同的傳感器，在ROS里可以用相同的方式表示（topic等），供上層應(yīng)用程序（運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等）調(diào)用。
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基于Acontis的Ethercat通訊主棧
基于以太網(wǎng)的開(kāi)發(fā)構(gòu)架的實(shí)時(shí)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)通訊協(xié)議，是最快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)之一，提供納秒級(jí)精確同步。具有高性能、拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)靈活、應(yīng)用容易、低成本、高精度設(shè)備同步等特點(diǎn)。
核心技術(shù)
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多機(jī)器人
模型支持.jpg)
除2軸、3軸、3+1等經(jīng)典并聯(lián)構(gòu)型外，還支持5軸、6軸串并混聯(lián)機(jī)型以及stewart平臺(tái)。
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復(fù)雜軌跡
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通過(guò)樣條曲線(xiàn)擬合軌跡，可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜示教軌跡的記憶跟蹤。
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速度前瞻
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通過(guò)速度前瞻技術(shù)，獲取更平滑的速度曲線(xiàn)，在加速度變化頻繁的場(chǎng)合仍然可以得到平滑的速度曲線(xiàn)，提高機(jī)器人運(yùn)行效率。
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拖動(dòng)示教
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通過(guò)直接手持牽引機(jī)器人，記錄示教過(guò)程的位姿數(shù)據(jù)，以直觀方式對(duì)機(jī)器人應(yīng)用任務(wù)進(jìn)行示教。
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主動(dòng)抑振
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通過(guò)抑振算法有效減小機(jī)器人在高速驟停時(shí)引起的機(jī)械震蕩，提高機(jī)器人高速運(yùn)行下的定位精度。
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外部軸聯(lián)動(dòng)
除本體之外，還可控制多個(gè)外部伺服軸進(jìn)行獨(dú)立或與機(jī)器人同步的多軸聯(lián)動(dòng)。
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動(dòng)態(tài)跟蹤
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在機(jī)器人視覺(jué)或編碼器的加持下，可對(duì)沿直線(xiàn)、圓弧運(yùn)行物體的實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)抓放。
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碼垛功能
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提供碼垛算法，輸入碼垛構(gòu)型即可自動(dòng)生成運(yùn)動(dòng)軌跡提高效率。
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物聯(lián)網(wǎng)植入
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連接物聯(lián)網(wǎng)模塊，通過(guò)手機(jī)即可遠(yuǎn)程觀察設(shè)備當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。
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SoftPLC
Soft PLC是除了通過(guò)在Hmi界面輸入命令之外，與用戶(hù)交互的另外一個(gè)接口。用戶(hù)通過(guò)Soft PLC可以進(jìn)行PLC編程，管理和控制控制器上連接的IO。
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圓盤(pán)追蹤
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通過(guò)視覺(jué)獲取物體信息，并通過(guò)機(jī)械手與圓盤(pán)傳送帶建立運(yùn)動(dòng)關(guān)系，實(shí)時(shí)追蹤圓盤(pán)上物體的運(yùn)動(dòng)軌跡。
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區(qū)域監(jiān)控
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通過(guò)設(shè)定工作區(qū)域與禁止區(qū)域免發(fā)生碰撞等意外情況控制系統(tǒng)會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的工作空間，通過(guò)監(jiān)控區(qū)域的關(guān)系來(lái)控制機(jī)械手的啟停。
視覺(jué)系統(tǒng)
跨平臺(tái)視覺(jué)系統(tǒng)
支持windows/linux的跨平臺(tái)應(yīng)用，可實(shí)現(xiàn)在不同平臺(tái)上的視覺(jué)應(yīng)用部署。
多種目標(biāo)識(shí)別算法
支持Blob、模板匹配、字符二維碼識(shí)別，工件定位等多種檢測(cè)手段。
顏色提取
顏色提取
視覺(jué)標(biāo)定
視覺(jué)標(biāo)定
blob分析
Blob分析
邊緣匹配
邊緣匹配
測(cè)量工具
測(cè)量工具
二維碼
識(shí)別
二維碼識(shí)別
模板匹配
模板匹配
條形碼
識(shí)別
條形碼識(shí)別
圓查找
圓查找
簡(jiǎn)單快捷的用戶(hù)交互界面操作
針對(duì)用戶(hù)習(xí)慣、開(kāi)發(fā)灰度、物體流程的快捷操作界面。同時(shí)提供相機(jī)夾角、計(jì)算像素比、9點(diǎn)示教，多客戶(hù)端/服務(wù)器支持等方面用戶(hù)操作的功能。
在線(xiàn)咨詢(xún)